Yên Lạc là huyện đồng bằng Bắc Bộ, nằm bên bờ tả ngạn sông Hồng (bờ phía bắc sông). phía tây giáp huyện Vĩnh Tường, góc phía tây Bắc giáp huyện Tam Dương, phía bắc giáp thành phố Vĩnh Yên, phía đông bắc giáp huyện Bình Xuyên, phía đông nam giáp huyện Mê Linh, các huyện thị này đều thuộc tỉnh Vĩnh Phúc (trừ Mê Linh đã được sáp nhập về Hà Nội năm 2008). Riêng phía nam, huyện Yên Lạc giáp với huyện Phúc Thọ của thành phố Hà Nội, mà ranh giới là sông Hồng. Nằm trên ranh giới của Yên Lạc với Mê Linh có con sông Cà Lồ, nối sông Hồng với sông Cầu.

Vùng đất Yên Lạc từ xưa đã là nơi thuận lợi cho việc phát triển kinh tế nông nghiệp. Thế kỷ X, tướng Nguyễn Khoan đã cát cứ ở đây để mở rộng địa bàn và trở thành thế lực thôn Nguyễn hùng mạnh, phát triển thành một trong 12 sứ quân trên lãnh thổ Tĩnh Hải quân bấy giờ. Ngày nay cụm di tích Đền Gia Loan - chùa Biện Sơn - Đồng Đậu ở thị trấn Yên Lạc trở thành biểu tượng văn hóa và là điểm đến hấp dẫn của huyện Yên Lạc.